A misteriosa trama de Darling in the FranXX se passa em um mundo onde existem perigosas criaturas chamadas de Urrossauros, que, aparentemente, só têm o objetivo de causar destruição, contudo, visando proteger a humanidade dessa ameaça sem precedentes, pessoas nomeadas de "parasitas" formam parceiros para pilotar gigantescos robôs conhecidos pelo nome de FranXX, todavia, se houver "incompatibilidade", algum membro daquela dupla é descartado pelos superiores. Na obra, acompanhamos Hiro, uma pessoa de bom coração que, segundo ele, não é um piloto e nem um parasita, consequentemente, no lugar em que vive, o rapaz é tachado como uma "piada", no entanto, essa situação estava próxima do fim. Certo dia, após alguns acontecimentos, o garoto acaba encontrando uma linda "pistol" de cabelos rosas conhecida pelo código "02" ─ Zero Two ─ e, naquele instante, de maneira inesperada, a moça pergunta se Hiro gostaria de ser o seu darling, porém, ambos são interrompidos antes da resposta do adolescente. Depois de retornar para a sua base, o protagonista se despede da antiga parceira ─ Naomi ─ de uma forma um pouco trágica. No mesmo instante em que os dois se separam, um monstruoso Urrossauro invade aquela área e ataca a base onde o jovem estava, todavia, um FranXX começa a lutar contra a criatura, mas aquele esforço estava sendo em vão. Coincidentemente, a moça que pilotava tal máquina era Zero Two e, visando proteger o respectivo local, os dois acabam formando uma dupla e, para surpresa de todos, a compatibilidade dos dois era incrível. Após vencerem a batalha, com o seu antigo parceiro morto, a linda garota finalmente toma a decisão de tornar Hiro o seu darling, porém, a história ainda reserva muitas aventuras para esses jovens.
Code: 016 / Hiro
Um menino prodígio que agora está desorientado e sem um parceiro para ajudá-lo a dirigir o Franxx. Depois de perder sua última parceira, Hiro é confrontado com o Zero Two e, juntos, conseguem assumir o controle do gigantesco robô Sterlizia, sendo o único companheiro compatível com o Zero Two. Hiro foi quem deu nomes aos seus esquadrões, já que eles nasceram sem um nome e apenas identificados pelo seu código.
Code: 002 / Zero Two
Uma menina misteriosa, tem dois chifres em sua cabeça. Resultado de uma experiência que combinou informações genéticas de células humanas e os animais conhecidos como Klaxosaurios, responsáveis pela destruição da superfície. Ele recebeu a má reputação de que seus companheiros ficaram gravemente feridos ou mortos se eles pilotassem Sterlizia com ela. Zero Two descobre o mistério em torno de Hiro e o convence a ser seu parceiro, chamando-o de "Darling" (Querido). Ela tem é uma personagem atrevida e desafiadora, além de ser muito atraída por Hiro.
Code: 015 / Ichigo
A líder do esquadrão de defesa da Plantation 13, uma jovem enérgica e séria, mas no fundo é muito ela é muito sensível. Ela cresceu com Hiro e o esquadrão, e é por isso que eles são muito importantes para ela, especialmente Hiro, que está apaixonada por ele e sendo objeto de competição com o Zero Two.
Code: 666 / Zorome
Zorome é apaixonado e competitivo. Ele tem uma personalidade arrogante e muitas vezes se vangloria. Ele não pensa antes de agir e, às vezes, se coloca em apuros. Um pouco infantil, mas tem um coração que ressoa forte com a maioria das pessoas. Seu parceiro do FRANXX é Miku . Ele parece querer provar que é melhor que os "dois dígitos" que parecem ser considerados "elites" quando se trata de ser Parasitas. Ele deseja ser um adulto e olha muito para eles e papai.
Code: 556 / Kokoro
Uma alma muito gentil com uma personalidade otimista para combinar. Ela não fala com muita frequência, mas quando ela faz, suas palavras são bem pensadas e significativas.
No entanto, no fundo, Kokoro retém uma infinidade de sentimentos, sendo um tanto desonesta com a maioria ao seu redor, especialmente Futoshi cujos sentimentos ela não retribui, ao ponto que ela se considera uma pessoa ruim. Kokoro se sentiu mal por não ser honesta com a Futoshi e por quebrar sua promessa, e elogiou Mitsuru por ser tão honesto com os outros.
Seu ex-parceiro da FRANXX foi a Futoshi, e agora ela formou uma parceria com a Mitsuru.
Code : 214 / Futoshi
Ele é otimista e faz as coisas no seu próprio ritmo, ele também é surpreendentemente sensato e abertamente exprime quase tudo o que vem à mente. Ele se dá bem com todos e tem um comportamento amigável. Ele leva suas promessas a sério e cuida de seus companheiros de esquadrão. Mesmo que ele quebrou quando Kokoro terminou de ser sua parceria, ele foi rápido em perdoá-la e apoiar sua decisão.
Code : 056 / Goro
Goro tem uma personalidade otimista de "presidente de classe". Ele é um piloto talentoso e visto por muitos como um dos parasitas mais valiosos em Cerasus . Ele é velho amigo de Hiro e Ichigo . Seu parceiro do FRANXX é Ichigo . Quando ele era criança, ele não gostava de estar cercado por muitas pessoas e queria ficar sozinho, e achava que lutar com outras crianças faria com que ele ficasse sozinho. Depois de conhecer e fazer amizade com Ichigo e Hiro, essa atitude mudou. Goro é muito atencioso com os outros.
Code : 390 / Miku
Uma garota linda e corajosa que ostenta estilo nas costuras. Ela tem um exterior brilhante e inocente, mas tem uma tendência a ser egoísta para influenciar situações a seu favor. Miku não tem medo de expressar sua opinião sobre algo, mesmo que isso possa ser prejudicial.
Code : 326 / Mitsuru
Mitsuru é cheio de orgulho e tem uma personalidade forte e cínica. Ele odeia ter pena e Kokoro cita que ele nunca gostou de apoiar os outros. Mas ele vai mudando aos poucos no decorrer do anime, e acaba se abrindo mais.
Code : 196 / Ikuno
Uma garota calma que prefere manter para si e mantém um ar de equilíbrio. Uma ávida leitora de livros que, na maioria das vezes, pode ser visto com um na mão. Ela é bastante quieta e composta, e parece ter pouco ou nenhum interesse em garotos, embora ela pareça ter interesse em garotas.
Opening 1
Opening 2
Endings
Luuh ~